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  “不换电，行者二号能接连跑4小时，接连走6小时。”卓益得机器人（以下简称“卓益得”）创始人李清都说。

  近期30支部队参赛的北京人形机器人半程马拉松上，仅有6赛的人形机器人中，两台来自卓益得的“行者二号”。一台取得第三名，另一台续航才能全场最佳。“行者二号”身高1米7，体重却只有28公斤，选用模仿人类肌腱的方法驱动，让它更轻，续航更长，负载更大。

  运营卓益得的一起，李清都还担任上海理工大学机器智能研讨院的履行院长。卓益得的兴办还要追溯到10年前，其时李清都研制了一台名为“行者一号”的人形机器人，这机器人用0.8度电继续行走134多公里，连走两天三夜，直接打破了康奈尔大学坚持的足式机器人行走最远间隔吉尼斯记载。

  2016年，李清都创业时，国内的人形机器人公司不多于5家，多年后，这波人形机器人浪潮正席卷全国，人形机器人何时商业化，正被人们热议。

  李清都泄漏，公司正快速扩大公司规划，为立刻就要降临的批量生产和商业化作预备。“未来2~3年，许多社会场景将呈现人形机器人的身影，5年内，家庭一定会用到人形机器人。”李清都说。

  在北京亦庄机器人半马赛场上，卓益得派出两支部队出战，两台“行者二号”在两支部队遥控下，奔向21公里外的终点线。每台机器人都由三人陪跑，顺畅完赛。一台夺得第三名。另一台在6公里处替换机器人，尔后接连奔驰15公里，夺得第五名。

  “参加半马是为在大众场合下验证肌腱仿生技能道路的可行性。竞赛时，机器人腿部没穿外壳，咱们特意让它们裸着腿跑，为了让各位理解这种异乎寻常的技能道路，这种技能道路能让机器人跑得稳，跑得远，换电少。”李清都说。

  现在距李清都创业已近十年，距他初次进入人形机器人范畴已近二十年，积累了深沉的职业认知。其时他刚开始创业，国内鲜有人形机器人公司，现在人形机器人已近百家。

  从少年时代起，李清都就觉得“搞智能机器人，是这辈子要做的有意义的事。”偏科理科的他在高考后进入重庆邮电大学，受教师辅导，接触到动力学等机器人相关理论知识。这位本科教师，后来成为他的硕士导师和博士导师，是李清都最重要的人生领路人之一。

  华中科技大学博士结业后，他赴美国康奈尔大学做博士后。数学、力学、操控、通讯、电路、动力学、神经网络等多种学科，李清都在学习和做博士后的时分研讨过，这些学科的学术论文发SCI期刊也发到手软。

  尽管他涉猎广泛没有聚集，可是关于穿插范畴的人形机器人，此前学过的各类学科知识反而成为他在人形机器人赛道的优势。

  2015年，“行者一号”打破康奈尔大学教授坚持的机器人行走国际记载，成为他正式踏入人形机器人赛道的起点。

  其时国内言论以为，仅凭国内学者的研讨水平，打破康奈尔大学的记载是一个不可能的使命。现实却是，时任重庆邮电大学教授的李清都，带领团队满意完结了这一方针。

  其时，机器人绕着事前铺好的磁道线公里，打破了康奈尔大学坚持的吉尼斯国际记载65公里多。机器人走了两天三夜，第三天早上停下来，是因为那场所立刻要用作招聘会。

  2016年，李清都成立了机器人公司，专门从事人形机器人研制和出售，后来演变成上海卓益得机器人有限公司。这些年来，公司的人形机器人也迭代了不低于10款。

  “从2016年创业至今，已挨近10年，每一天都在做这一件事，我对人形机器人职业的认知更深更客观”，李清都说。

  近年来，李清都一直在考虑。“我现在的答案是要在平衡、能效、智能、安全、经济之间做好谐和。创建至今，卓益得一直在谐和这5点。”李清都说。

  平衡检测的是人形机器人在运动和搅扰情况下，怎么样坚持稳定；能效体现在多久需充电或换电池；智能代表人形机器人能为人做好什么作业，做多少作业；安全在于削减毛病发生概率，提高和人同处时分的安全度；经济衡量的是人形机器人商业化中的投入产出比。

  “按下葫芦，浮起瓢。大部分人形机器人企业难以平衡这5点。比方有些机器人平衡和经济做得好，可是安全和能效略有缺乏。”李清都以为：“难以平衡的本源在于，电机功率密度和电池单位体积内的包括的能量还受限。”

  电机功率密度瓶颈在于，人形机器人往往选用单关节独立电机驱动，关节便是电机，这对电机功率要求高，而电机功用（功率/体积）10年内未有显着打破，功率密度上限难以提高。电池单位体积内的包括的能量瓶颈在于，人形机器人活动时，电池能量经常会糟蹋在传统驱动下的冲击损耗，导致续航时刻遍及在30~60分钟。

  为了打破上述两种约束，李清都选用的是肌腱仿生的驱动计划。解释一下，类比人类运动，一个摆腿动作由多块肌肉共同发力，并传导至关节而完结。所以，在人形机器人的驱动架构规划上，李清都不把电机安装在关节上，而把电机安装在关节远端，经过绳子驱动，将电机的力传导至关节，就像肌肉的力气经过肌腱传递至骨骼关节，让人腿摇摆相同。

  “肌腱仿生驱动的规划可把人形机器人的总功率密度需求下降50%，使得机器人变得更轻，续航更久，也更安全。”。选用这种驱动规划，李清都以为，卓益得避免了电机功率密度和电池单位体积内的包括的能量受限的问题，继而人形机器人落地的5个要素被谐和好了。

  仿生肌腱驱动的人形机器人研制，并非只是来自卓益得内部的研制人员，他的背面还有上海理工大学机器智能研讨院、中豫具身智能实验室等数百人研制团队的加持。

  这让卓益得构筑起强壮的技能壁垒，而这些技能壁垒可转化为公司未来的商业竞赛优势。比方，其人形机器人的BOM本钱（Bill of Material Cost，根据物料清单核算的直接本钱）显着低于其他公司，“最终机器人一定是‘论斤卖’，卓益得的人形机器人更轻，必定能发生价格上的优势。”李清都说。

  这场机器人半马，极大提高了卓益得的知名度，依照李清都的说法，曝光程度不亚于2015年打破吉尼斯记载。更多出资人和政府人员也找上门来，公司有望进一步取得本钱和政策支撑。睿兽剖析显现，当时卓益得已于2024年取得1亿元出资。

  除参加本次半马的“行者二号”外，表情机器人也是卓益得的首要产品线。这些表情机器人具有超写实的双目立体视觉眼球和柔性皮肤传感器，能做各种表情，并和人进行表情交互。

  “不论是‘行者二号’，仍是表情机器人，这些都是咱们全体拼图的一部分，咱们的最终方针是做出完好的仿人机器人，逐渐挨近于一位普通人。”李清都说。

  在到达终极方针之前，李清都必须在当下考虑商业化。在他看来，现在可行的人形机器人商业化场景有三种：

  第二类场景是供给心情价值的当地。这些场景下的人形机器人不干体力活，不操作生产性东西，而是供给心情价值，比方和人谈天。李清都想象的场景有，可进行“望闻问切”的才智医疗终端、商场内迎宾和解说等等。

  现在，卓益得的机器人已被使用于舞台剧《巨物之城》中，也归于此类。这部舞台剧是以机器人为首要人物，是上海戏剧学院构思学院建院20周年的重要创造效果。

  第三类场景是重复性劳作场景。此类场景要求的功用单一，需不断重复，比方跑完马拉松后的巡检作业，以及3C产品的安装等等。

  李清都以为，后两类场景现在具有较宽广的未来商场开展的潜力。“需求第二种的当地有许多，比方用文创IP包装这些机器人，塑造成历史人物或特定岗位职工，也可放置在营业厅、博物馆、4S店等地址。关于第三种的场景也不少，单说巡检场景，就能将人形机器人布置在园区、社区、变电站、港口库房、乃至边境线上。”